BioChem - DOS

속도 프로파일 생성 방법

대한민국

로봇의 관절을 구동하기 위한 모터의 속도 프로파일을 생성하는 속도 프로파일 생성 방법을 제안한다. 중첩 모션을 사용하여 로봇의 관절을 구동하는 경우, 속도 프로파일의 차수(polynomial order)에 따라 중첩 시작시점이 달라진다는 점을 이용하여 설정된 중첩량에 따라 속도 프로파일의 차수를 결정함으로써 중첩 시작시점을 앞당겨 공정의 사이클 타임(Cycle Time)을 단축할 수 있다. 이에 따라 산업용 로봇의 경우 동일한 동작을 반복하여 긴 시간 구동되더라도 중첩량에 따라 결정된 속도 프로파일의 차수로 다수의 모션이 중첩되어 중첩 모션을 보다 효율적으로 사용할 수 있다.

B25J

1020100110345

2010-11-08

1020120089383

2012-08-10

삼성전자주식회사

10.8080/1020100110345

https://doi.or.kr/10.8080/1020100110345

https://plus.kipris.or.kr/kiprisplusws/fileToss.jsp?arg=fc755b99649ebbb6ea812ef40ed6ce9647df77ec2d98a3b0f8a7b463677ddcd23f75811c699381a9d633b59f2dac0d6c9534c0a6f43521a3a8403b318d104356f27eadbc824efe61

https://plus.kipris.or.kr/kiprisplusws/fileToss.jsp?arg=452306798ef1fd03bf8e5ba4e1dbf7262d42d15940b07d86bc8820c569c285e2f9c334980b7b8a2b2c6e2f9b617dd836af7151c3571a3b77f969167b690bc8353f0a3ba993570849