본 발명은 모션 프로파일 생성방법에 관한 것으로서, 상위 제어기에서 하위 제어기로 모션 프로파일을 전송하기 위해 생성되는 속도 프로파일을 FIR 필터를 이용하여 생성하는 모션 프로파일 생성방법에 관한 것이다. 이를 위해 모션 프로파일 신호와 생성하고자 하는 모션 프로파일의 종류를 입력받는 단계; 입력된 모션 프로파일의 종류에 상응하도록 필터의 구성이 조합됨으로써 모션 프로파일 신호가 변환되어 새로운 모션 프로파일 신호가 생성되는 단계; 및 생성된 새로운 모션 프로파일 신호를 출력하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 모션 프로파일 생성방법이 개시된다.